Введение 3
1.Выбор двигателя 7
2. Разработка структуры математической модели 19
3. Разработка программы для ЭВМ, идентификация нелинейной механической характеристики нагрузки и статистический анализ результатов 20
4. Разработка программы для ЭВМ и моделирование режима работы двигателя 34
5. Выводы и заключение 41
Список использованной литературы 42
Приложение 1 43
Приложение 2 48
В выражении (1.6) коэффициент при есть квадрат угловой частоты собственных колебаний ротора (рад/с): ω0=√((Mc max·pм /J)). Частота управляющих импульсов, соответствующая главному резонансу, f0=ω0/2π.
Важной характеристикой установившегося режима является предельная механическая характеристика — зависимость предельного вращающего момента шагового двигателя Mдвиг.от частоты управляющих импульсов (рисунок 1.4).
Она определяет тот предел, до которого при данной частоте управляющих импульсов можно плавно нагружать вал ШД, сохраняя при этом синхронный режим. Предельную механическую характеристику рассматривают обычно при f > f0.
С увеличением частоты происходит уменьшение вращающего момента ШД, что объясняется в основном двумя факторами: действием демпфирующего момента от ЭДС вращения и тем, что ЭДС самоиндукции в обмотках управления становится соизмеримой с напряжением источника питания и ток в обмотках управления за время такта не успевает нарастать до установившегося значения, что снижает результирующий поток статора. Снижение синхронизирующего момента тем резче, чем больше электромагнитная постоянная времени обмоток управления.
1. Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления– Москва: Энергоатомиздат, 1987. – 200 с.
2. Проектирование шагового электропривода. Ивоботенко Б.А., Козаченко В.Ф./Под ред., Садовского Л.А. – Москва: Моск.энерг.ин-т, 1985. – 100 с.
3. [Электроный ресурс]: http://uiits.miem.edu.ru/Falk/Book%202006/book/part3/part3_5.html
